在FANUC机器人编程中，程序是如何运转的，编程环节又是怎么的呢？上方就以一个便捷的例子来详细剖析一下FANUC机器人编程逻辑。以下图所示LAYOUT所示：

此处假定要将工件从黄色的架子上搬运到三层的成品物料架上， 咱们先来大略罗列一下或许用到的检测信号局部。

1、咱们要取黄色架子上解决完的工件， 这时就须要判定物料有无 ；这时就须要一个信号告知机器人，假定经过DI[10]为ON判定；程式就可以如下示意：或许用IF语句判定也可以

2、，是正在解决中还是曾经解决终了；那么就可以用DI[11]的形态来确认，DI[11]=ON解决终了，DI[11]=OFF解决中；

3、当物料检测和解决形态信号都满足条件时，此时就可以通知机器人来拿料，拿料前咱们就须要设定，这时就须要启动夹爪举措，此时就可以应用机器人夹具，驳回RO[1]管理夹具举措，RI[1]和RI[2]来判定夹具的形态，如下图所示：

4、，就须要将机器人停在脱离黄色架子的安保位置，让下一个料可以继续解决加工；

5、 在放入三层物料架前，咱们就须要先判定那一层是空的，有空位时才可以放料 ，这个就须要对每一层的形态启动实时检测，此时定义DI[12]/DI[13]/DI[14]三个信号由低到高依次检测物料架每层空料形态，此时就须要用到判别IF语句，如下图所示逻辑程序：

PS：逻辑判定形式不是惟一性。

6、放料位置判定终了，就可以告知机器人反常放料，此时又会用到夹具管理，关上夹具，同时判定夹具形态，齐全关上后就可撤出夹具，回到安保点位置，如下图所示：

7、，一套便捷的举措流程就跑完了，上方咱们来看一下完整程序编写成果，如下图所示：

8、 成功单次举措，接上去就须要机器人不时处于运转形态，重复以上举措， 这时就须要程序能不时循环口头，咱们以最便捷的跳转来成功，如下图所示：

9、减少了跳转指令后，单个流程口头终了后，就会跳转至程序的扫尾标签处进入下一个循环判定口头。

看上去机器人编程是不是十分便捷，快动入手指搞起来吧！

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